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求指教：如下机器人编程范例，怎么样转换成台达的机器人语言的学习范例？
NG!=0.0
PDEF(0)=4,4,1
*STO1:
MOVE P,P0,Z=MG!
WAIT DI(20)=1
FOR NA%=1 TO 16
PMOVE(0,NA%),Z=NG!
WAIT ARM
DO(20)=1
WAIT DI(21)=1
*STO2
IF DI(21)=0 THEN
MOVE P,P11,Z=NG!
WAIT ARM
DO(20)=0
DELAY 300
GOTO *STO1
ELSEIF DI(22)=0 THEN
MOVE P,P12,Z-NG!
WAIT ARM
DO(20)=0
DELAY 300
GOTO *STO1
ELSE
MOVE P,P10,Z=NG!
WAIT DI(21)=0 OR DI(22)=0
GOTO *STO2
ENDIF
NEXT
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lvlingshan9999 | 当前状态：在线
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lvlingshan9999 发表于 2024/7/30 13:44:02
2楼 回复本楼将上述机器人编程范例转换为台达（Delta）机器人语言时，需要注意台达机器人常用的编程语言和语法结构，如通常使用的D-H（Denavit-Hartenberg）参数模型、运动指令（如MOVJ、MOVL等）以及条件判断与循环结构。由于台达的具体编程语言可能因型号和软件版本而异，以下是一个基于一般性的台达机器人编程语言的转换示例。
### 假设台达机器人使用类似以下的语法：
- **MOVJ**：关节空间内的快速移动
- **MOVL**：直线插补移动
- **WAIT**：等待条件满足
- **IF...THEN...ELSEIF...ELSE...ENDIF**：条件判断
- **FOR...NEXT**：循环结构
- **DO...DONE**：数字输出控制（假设）
### 转换后的代码示例：
```plaintext
; 假设NG是全局变量，用于设置Z轴偏移
GLOBAL NG = 0.0
; 假设PDEF不是直接指令，但可以通过其他方式设置位置变量
; 假设已经通过某种方式定义了P0, P10, P11, P12
; 主程序开始
LABEL STO1
MOVJ P0, Z=NG ; 移动到P0位置，Z轴偏移由NG决定
WAIT DI(20)=ON ; 等待数字输入20变为ON
FOR NA=1 TO 16
MOVL P(NA), Z=NG ; 假设P(NA)是已经定义好的位置数组，使用直线插补
WAIT ARM_READY ; 假设ARM_READY是表示机械臂准备就绪的信号
DO 20, ON ; 打开数字输出20
WAIT DI(21)=ON ; 等待数字输入21变为ON
; 跳转到STO2标签（在台达中可能需要其他方式处理，因为直接跳转不常见）
; 假设使用变量或条件来模拟
IF DI(21)=OFF THEN
MOVL P11, Z=NG
WAIT ARM_READY
DO 20, OFF
DELAY 300
GOTO STO1
ELSEIF DI(22)=OFF THEN
MOVL P12, Z=-NG ; 注意Z轴偏移的符号
WAIT ARM_READY
DO 20, OFF
DELAY 300
GOTO STO1
ELSE
MOVL P10, Z=NG
WAIT (DI(21)=OFF) OR (DI(22)=OFF) ; 等待任一条件满足
; 假设STO2的处理逻辑已包含在ELSE的后续代码中
ENDIF
NEXT
; 注意：由于台达机器人编程的具体语法可能不同，
; 上面的代码需要根据实际使用的机器人型号和软件版本进行调整。
```
### 注意事项：
1. **位置和变量**：在台达机器人中，位置和变量可能需要以不同的方式定义和引用。
2. **输入输出控制**：数字输入输出（DI/DO）的具体实现可能依赖于机器人的硬件和软件配置。
3. **循环和条件判断**：台达机器人可能使用不同的语法来实现循环和条件判断。
4. **注释和标签**：注释和标签的使用可以帮助理解代码逻辑，但具体语法可能因机器人型号而异。
5. **测试和调整**：在实际应用中，需要对转换后的代码进行测试和调整，以确保其符合实际需求。
引用 lvlingshan9999 2024/7/30 13:44:02 发表于2楼的内容
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lxq 发表于 2024/7/30 13:48:17
3楼 回复本楼PDEF P0 4,4,1 ; 定义点位P0，使用4,4,1作为参数（这些参数可能需要根据实际情况调整）
; 初始化程序段
*STO1:
MOVE P, P0, V=MG ; 移动到点位P0，速度为MG（这里假设MG是一个已定义的速度变量）
WAIT DI(20)=1 ; 等待数字输入20变为1
; 循环程序段
FOR NA=1 TO 16 ; 从1循环到16
PMOVE(0, NA), V=NG ; 以速度NG移动到由参数0和NA确定的动态点位（这里假设PMOVE是用于动态点位的移动指令）
WAIT ARM ; 等待机械臂到达目标位置
DO(20)=1 ; 设置数字输出20为1
WAIT DI(21)=1 ; 等待数字输入21变为1
*STO2:
IF DI(21)=0 THEN ; 如果数字输入21为0
MOVE P, P11, V=NG ; 移动到点位P11，速度为NG
WAIT ARM ; 等待机械臂到达目标位置
DO(20)=0 ; 设置数字输出20为0
DELAY 300 ; 延时300毫秒
GOTO *STO1 ; 跳转到*STO1标签处继续执行
ELSEIF DI(22)=0 THEN ; 如果数字输入22为0
MOVE P, P12, V=-NG ; 移动到点位P12，速度为-NG（这里假设负号表示反向速度）
WAIT ARM ; 等待机械臂到达目标位置
DO(20)=0 ; 设置数字输出20为0
DELAY 300 ; 延时300毫秒
GOTO *STO1 ; 跳转到*STO1标签处继续执行
ELSE ; 如果以上条件都不满足
MOVE P, P10, V=NG ; 移动到点位P10，速度为NG
WAIT DI(21)=0 OR DI(22)=0 ; 等待数字输入21或22变为0
GOTO *STO2 ; 跳转到*STO2标签处继续执行
ENDIF ; 结束条件判断语句块
NEXT ; 结束循环语句块（注意：台达机器人语言中可能没有NEXT指令，这里仅用于表示循环的结束）
引用 lxq 2024/7/30 13:48:17 发表于3楼的内容
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引用 lxf11 2024/7/30 13:49:40 发表于4楼的内容