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发那科机器人中断程序

sglin  发表于 2024/9/27 22:27:22      1244 查看 3 回复  [上一主题]  [下一主题]

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发那科的KAREL怎么写中断程序

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  • jwx0453

    jwx0453   |   当前状态:在线

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    jwx0453   发表于 2024/9/27 22:51:13

      在FANUC机器人中使用KAREL编写中断程序涉及几个关键步骤,这些步骤在提供的搜索结果中有所体现。以下是一个简单的示例,展示了如何编写一个中断程序(特别是SOCKET断开):

      添加一个.KL文件创建编辑断开指令:首先,需要添加一个.KL文件来创建karel程序中的socket断开指令。

      编写断开连接程序karel代码:在karel代码中,定义一个程序,比如命名为SOC_DIS,用于执行SOCKET断开操作。这个程序包括检查数据类型、构造断开消息,并最终执行断开操作。


    PROGRAM SOC_DIS

    %COMMENT = 'SOCKET断开'

    %INCLUDE klevccdf

    VAR

    str_input,str_val : STRING

    status,data_type,int_val : INTEGER

    rel_val : REAL

    BEGIN

    GET_TPE_PRM(1,data_type,int_val,rel_val,str_val,status)

    IF (data_type<>3) THEN

    ABORT  ENDIF

    str_input = str_val+':'

    MSG_DISCO(str_input,status)

    DOUT = OFF  END SOC_DIS


      这段代码首先通过GET_TPE_PRM函数获取数据类型和值,然后检查数据类型是否匹配。如果不匹配,则通过ABORT语句中断程序。接着,构造一个断开消息并通过MSG_DISCO函数发送。最后,通过设置DOUT = OFF来实际执行断开操作。

      这个示例展示了如何在KAREL程序中编写一个基本的SOCKET断开操作。通过这种方式,可以根据具体的需求修改和扩展这个程序,以适应不同的中断场景和处理逻辑。





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    引用 jwx0453 2024/9/27 22:51:13 发表于2楼的内容

  • kxfwhnld

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    kxfwhnld   发表于 2024/9/27 23:16:33

    学习了

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    引用 kxfwhnld 2024/9/27 23:16:33 发表于3楼的内容

  • xzm4447

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    xzm4447   发表于 2024/9/27 23:17:35

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    引用 xzm4447 2024/9/27 23:17:35 发表于4楼的内容

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