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发那科机器人中断程序

kxdq  发表于 2024/10/10 23:41:09      411 查看 3 回复  [上一主题]  [下一主题]

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发那科的KAREL怎么写中断程序

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  • fammmy

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    fammmy   发表于 2024/10/10 23:56:32

    学习下

    2楼 回复本楼

    引用 fammmy 2024/10/10 23:56:32 发表于2楼的内容

  • jlly0813

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    jlly0813   发表于 2024/10/11 0:00:49

    看手册

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    引用 jlly0813 2024/10/11 0:00:49 发表于3楼的内容

  • lxbjany

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    lxbjany   发表于 2024/10/11 0:01:33

    使用CONDITION条件处理器,CONDITION就是用来响应程序运行链之外的触发器。参考代码如下:

    PROGRAM main
    VAR
    status            :INTEGER
    a                :ARRAY[9] OF INTEGER
    i                :INTEGER
    line_sort        :BOOLEAN
    counter            :INTEGER

    ROUTINE mx
    BEGIN --mx
        WRITE (CR,'we are in interrupt',CR)
        WRITE ('counter')
    END mx

    BEGIN --main
        CONDITION[1]:
            WHEN line_sort=TRUE DO
             mx
        ENDCONDITION

        line_sort=FALSE
        --a=[12,70,53,65,24,56,48,92,86,33]
        --a{8}:=[10,25,38,45,45,66,88,90];
        a[1]=10
        a[2]=25
        a[3]=38
        a[4]=45
        a[5]=45
        a[6]=66
        a[7]=88
        a[8]=90
        a[9]=0
        
        ENABLE CONDITION[1]
        --heapSort(a,8)
        line_sort=TRUE
        DELAY 3000

    END main


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    引用 lxbjany 2024/10/11 0:01:33 发表于4楼的内容

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