发那科机器人中断程序

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JLVd1Qgz 发表于 2024/10/16 0:05:25 172 查看 3 回复 [上一主题] [下一主题]

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发那科的KAREL怎么写中断程序

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jlccpw   |   当前状态：在线

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jlccpw   发表于 2024/10/16 0:23:05

使用CONDITION条件处理器，CONDITION就是用来响应程序运行链之外的触发器。
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引用 jlccpw 2024/10/16 0:23:05 发表于2楼的内容
jlxr11   |   当前状态：在线

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jlxr11   发表于 2024/10/16 0:25:31

占楼学习
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引用 jlxr11 2024/10/16 0:25:31 发表于3楼的内容
lvwei1020   |   当前状态：在线

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lvwei1020   发表于 2024/10/16 0:27:40

PROGRAM main
VAR
status           :INTEGER
a               :ARRAY[9] OF INTEGER
i               :INTEGER
line_sort       :BOOLEAN
counter           :INTEGER

ROUTINE mx
BEGIN --mx
   WRITE (CR,'we are in interrupt',CR)
   WRITE ('counter')
END mx

BEGIN --main
   CONDITION[1]:
       WHEN line_sort=TRUE DO
       mx
   ENDCONDITION

   line_sort=FALSE
   --a=[12,70,53,65,24,56,48,92,86,33]
   --a{8}:=[10,25,38,45,45,66,88,90];
   a[1]=10
   a[2]=25
   a[3]=38
   a[4]=45
   a[5]=45
   a[6]=66
   a[7]=88
   a[8]=90
   a[9]=0

   ENABLE CONDITION[1]
   --heapSort(a,8)
   line_sort=TRUE
   DELAY 3000

END main
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引用 lvwei1020 2024/10/16 0:27:40 发表于4楼的内容

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