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川崎机器人常用的指令表包括以下几种类型：
基本指令：
START：启动的运行。
STOP：停止的运行。
RESET：重置的状态。
PAUSE：暂停的运行。
RESUME：恢复的运行。
坐标系设置指令：
BASE：设置的基坐标系。
TOOL：设置的工具坐标系。
USER：设置的用户坐标系。
运动指令：
MOVJ：关节运动指令，以关节角度为运动参数。
MOVL：直线运动指令，以目标位置坐标为运动参数。
MOVC：圆弧运动指令，以目标位置坐标和插补半径为运动参数。
MOVT：工具坐标系下的运动指令，以工具坐标系的目标位置坐标为运动参数。
MOVLINC：增量直线运动指令，以增量位置坐标为运动参数。
MOVCINC：增量圆弧运动指令，以增量位置坐标和插补半径为运动参数。
MOVTINC：工具坐标系下的增量运动指令，以增量位置坐标为运动参数。
速度控制指令：
SPEED：设置的运动速度。
ACCEL：设置的加速度。
DECEL：设置的减速度。
力控制指令：
FORCE：设置的力控制模式及参数。
NOFORCE：取消的力控制模式。
输入输出指令：
DI：读取数字输入信号的状态。
DO：控制数字输出信号的状态。
AI：读取模拟输入信号的数值。
AO：控制模拟输出信号的数值。
数据传输指令：
WT：等待指定条件满足。
SIGNAL：发送信号。
RECEIVE：接收信号。
其他指令：
MESSAGE：显示提示信息。
CALL：调用子程序。
RET：返回主程序。
COMMENT：添加注释。
JUMP：无条件跳转到指定位置。
IF：条件判断语句。
这些指令构成了川崎机器人编程的基本语法，程序员可以使用这些指令来编写复杂的机器人控制程序。具体使用时，应参考川崎机器人提供的官方编程手册，以确保正确使用并发挥机器人最大的效能。
