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KUKA机器人在过载和欠载时的变量输出主要包括以下几种：
过载（OVERLOAD）：当机器人在运行过程中负载超过设定值时，会触发过载报警。此时，相关的变量输出包括：
:ml-search[OVERTRQ]：表示扭矩过载。
:ml-search[OVERLOAD]：表示过载状态。
欠载（UNDERLOAD）?：当机器人的负载低于设定值时，会触发欠载报警。此时，相关的变量输出包括：
:ml-search[UNDERTRQ]：表示扭矩欠载。
:ml-search[UNDERLOAD]：表示欠载状态。
处理过载和欠载的方法：
过载处理：可以通过更改工具的质量和重心数据，或者在示教器上将报警信息设置为“警告”，这样机器人会在出现过载时提供提示信息但不会停机
欠载处理：通常需要检查机器人的负载数据是否设置正确，或者调整工艺参数以避免欠载情况的发生
KUKA机器人的变量命名规范：
变量名称长度最多允许24个字符。
变量名称可以包含字母（A-Z）、数字（0-9）、特殊字符“_”和“$”。
变量名称不能以数字开头。
变量名称不能使用系统关键词。
变量名称不区分大小写，但建议使用驼峰命名规则。
尽量避免在变量名中使用下划线，推荐使用驼峰命名规则
