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伺服电机的四个常用参数包括：
速度环参数：
比例增益：控制输出与速度误差之间的比例关系，用于调节系统的响应速度和稳定性。
积分时间：控制积分作用的时间常数，用于减小速度误差，帮助系统达到稳定状态。
加速度限制：
最大加速度：限制电机的最大加速度，以防止超过机械系统的承受能力，确保运行的平稳性和安全性。
运动平滑参数：
平滑时间：控制电机运动的平滑程度，通过调整平滑时间可以避免电机在运动过程中出现突变或振荡，提高运动的平稳性。
原点偏移参数：
原点偏移：用于校正原点位置的偏移量，确保电机在定位时能够准确回到预设的原点位置。
此外，虽然未直接列为四个常用参数之一，但?限位保护参数?（如正向软限位和反向软限位）也是伺服电机中非常重要的参数，用于设置电机的运动范围上限和下限，以防止电机超出可控范围造成损坏。
综上所述，伺服电机的四个常用参数主要涉及速度环的控制、加速度的限制、运动的平滑性以及原点位置的校正，这些参数的合理设置对于确保电机的性能和稳定性至关重要。
