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可编程序控制器是六十年代末在美国首先出现的，当时叫PLC（Programmable Logic Controller），目的是用来取代继电器，以执行逻辑判断、计时、计数等顺序控制功能，由此日本称它为顺序控制器（Sequence Controller)。
提出PLC 概念的是美国通用汽车公司。当时，根据汽车制造业生产线的需要，希望用电子化的新型控制器替代继电器控制盘，以减少汽车改型时，重新设计制造继电器控制盘的成本和时间。
当时PLC的基本设计思想是：
1、控制器硬件是标准的、通用的，因而不需要每次另行设计；
2、根据实际应用对象，将控制内容作成软件写入控制器的程序存储器内。写入时采用了最便于表示顺序控制程序的形式；
3、控制器和被控对象连接方便。
随着半导体技术尤其是微处理器和微型计算机技术的发展，到七十年代中期以后，PLC已广泛地使用微处理器作为中央处理器，输入输出组件和外围电路也都采用了中 、大规模甚至超大规模的集成电路，这时的“PLC”已不再是仅有逻辑 （Logic）判断功能了，同时具有数据处理、PID调节和数据通讯功能。
美国电气制造商协会NEMA（ National Electrical Manufactory Association）从1976年开始，经过四年的调查，于1980年把它正式命名为可编程序控制器（ Programmable Controller），简称“PC”（请注意不要和个人计算机 Personal Compute--PC混淆），但在我们国内习惯上还是称它为“PLC”。
可编程序控制器硬件的基本构成
中央处理器（ Central Processor Unit 简称CPU）：它是可编程序控制器的心脏部分。CPU由微处理器（Microprocessor）存储实际控制逻辑的程序存储器和存储数据、变量的数据储器构成。
电源 （Power Supply）：给中央处理器提供必需的工作电源。
输入组件（Inputs）：输入组件的功能是将操作开关和现场信号送给中央处理器。现场信号可能是开关量、模拟量或针对某一特定目的使用的特殊变量。
输出组件（Outputs）：输出组件接收CPU的控制信号，并把它转换成电压或电流等现场执行机构所能接收的信号后，传送控制命令给现场设备的执行器。
输入输出（简称I/O）是可编程序控制器的“手”和“脚”或者叫作系统的“眼睛”和“视觉”。输入信号包括按扭开关、限位开关、接近开关、光电传感器、热电偶、热电阻、位置检测开关和编码器等。输出信号包括继电器、指示灯、显示器、电机启动等直流和交流设备。
编程器（Programmer）：在正常情况下，编程器用于系统初始状态的配置，控制逻辑程序编制和加载，不能对系统操作。编程器也可用于控制程序的调试和控制系统故障时作为检查故障的有效工具。
可编程序控制器规模分类
类型 I/O点数 存储器容量
微型PLC 64点以下 1-2KB（字节）
小型PLC 64-128点 2-4KB（字节）
中型PLC 128-512点 4-16KB（字节）
大型PLC 512-8192点 16-64KB（字节）
超大型PLC 大于8192点 64-128KB（字节）
可编程序控制器的规模划分并无严格的界限，目前微、小型的机器也具有以前中、大型机的功能。
可编程序控制器型号表（国内）
序号 可编程序控制器型号 备注（生产厂）
1 ACMY-S256 上海香岛
2 UNICON S-40M 上海台岛
3 MPC-10、MPC-20 自动化研究所
4 TS-300、TS-400 自动化仪表研究所
5 ZHS-PC01、ZHS-PC02 机床研究所
6 SPC-2、CF-40MR 起重电器
7 DTK-S84 自动化仪表厂
8 PC-700、PC-900 调节器厂
9 TCM-400 大华
10 BM-PZC 电子仪表
11 NK-40 南洋电器
12 PC-10 电器技术研究所
13 PC-80 骊山电子
14 KCK-1 无锡电器
15 CK-40 中国科学院
16 MZB-256、KK1、KK2 自力
可编程序控制器型号表（国外）
序号 可编程序控制器型号 备注
1 S5、 S7系列 西门子SIEMENS
2 PC 0085、PC0185、584、884、984 MODICON
3 SLC系列 ALLEN BRADLLEY （AB）
4 SERIES-3、SERIES-6 GENERAL ELECTRIC
5 F、K、A系列 三菱（MITSUBISHI）
6 SYSMAC C、CPM1、CQM1等系列 欧姆龙（OMRON）
7 TI、PM系列 TXAX INSTUMENTS
8 PC系列 WESTING HOSE
9 EX、ES系列 东芝（TOSHIBA）
10 IP-1612系列 PARALLELMACHINES，INC
11 SR、SU、SG系列 KOYO