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μCOS-II 在ARM处理器上的移植要点
1． 设置OS_CPU.H 中与处理器和编译器相关的代码 /******************************************************************** * * 与编译器相关的数据类型 ********************************************************************* / typedef unsigned char BOOLEAN; typedef unsigned char INT8U; //8 位无符号整数 typedef signed char INT8S; //8 位有符号整数 typedef unsigned int INT16U; //16 位无符号整数 typedef signed int INT16S; //16 位有符号整数 typedef unsigned long INT32U; //32 位无符号整数 typedef signed long INT32S; //32 位有符号整数 typedef float FP32; //单精度浮点数 typedef double FP64; //双精度浮点数 typedef unsigned int OS_STK; //堆栈入口宽度为16 位 #define BYTE INT8S //字节型 #define UBYTE INT8U //为了与uC/OS V1.xx.兼容 #define WORD INT16S // ... uC/OS-II. #define UWORD INT16U #define LONG INT32S #define ULONG INT32U /******************************************************************** * 与ARM 处理器相关的代码 ********************************************************************/ #define OS_ENTER_CRITICAL() ARMDisableInt() /*关闭中断*/ #define OS_EXIT_CRITICAL() ARMEnableInt() /*开启中断*/ /* 设施堆栈的增长方向*/ #define OS_STK_GROWTH 1 /*堆栈由高地址向低地址增长*/ 2． 用C 语言编写六个操作系统相关的函数（OS_CPU_C.C） void *OSTaskStkInit (void (*task)(void *pd),void *pdata, void *ptos, INT16U opt) { unsigned int *stk; opt = opt; /* 因为'opt' 变量没有用到，防止编译器产生警告*/ stk = (unsigned int *)ptos; /*装载堆栈指针*/ /* 为新任务创建上下文*/ *--stk = (unsigned int) task; /* pc */ *--stk = (unsigned int) task; /* lr */ *--stk = 0; /* r12 */ *--stk = 0; /* r11 */ *--stk = 0; /* r10 */ *--stk = 0; /* r9 */ *--stk = 0; /* r8 */ *--stk = 0; /* r7 */ *--stk = 0; /* r6 */ *--stk = 0; /* r5 */ *--stk = 0; /* r4 */ *--stk = 0; /* r3 */ *--stk = 0; /* r2 */ *--stk = 0; /* r1 */ *--stk = (unsigned int) pdata; /* r0 */ *--stk = (SVC32MODE|0x0); /* cpsr IRQ, 关闭FIQ */ *--stk = (SVC32MODE|0x0); /* spsr IRQ, 关闭FIQ */ return ((void *)stk); } void OSTaskCreateHook (OS_TCB *ptcb) { ptcb=ptcb;//防止编译时出现警告 } void OSTaskDelHook (OS_TCB *ptcb) { ptcb=ptcb;//防止编译时出现警告 } void OSTaskSwHook (void) void OSTaskStatHook (void) void OSTimeTickHook (void) 后5 个函数为钩子函数，可以不加代码。 3． 用汇编语言编写四个与处理器相关的函数（OS_CPU.ASM） （1）OSStartHighRdy（）；运行优先级最高的就绪任务 LDR r4, addr_OSTCBCur ; 得到当前任务的TCB 地址 LDR r5, addr_OSTCBHighRdy ; 得到高优先级任务的TCB 地址 LDR r5, [r5] ;得到堆栈指针 LDR sp, [r5] ;切换到新的堆栈 STR r5, [r4] ; 设置新的当前任务的TCB 地址 LDMFD sp!, {r4} MSR SPSR_cxsf, r4 LDMFD sp!, {r4} ; 从栈顶得到新的声明 MSR CPSR_cxsf, r4 LDMFD sp!, {r0-r12, lr, pc } ; 开始新的任务 END （2）OSCtxSw（）；任务级的任务切换函数 STMFD sp!, {lr} ; 保存PC 指针 STMFD sp!, {lr} ; 保存lr 指针 STMFD sp!, {r0-r12} ;保存寄存器文件和ret 地址 MRS r4, CPSR STMFD sp!, {r4} ; 保存当前PSR MRS r4, SPSR STMFD sp!, {r4} ; OSPrioCur = OSPrioHighRdy LDR r4, addr_OSPrioCur LDR r5, addr_OSPrioHighRdy LDRB r6, [r5] STRB r6, [r4] ; 得到当前任务的TCB 地址 LDR r4, addr_OSTCBCur LDR r5, [r4] STR sp, [r5] ; 保存栈指针在占先任务的TCB 上 ; 取得高优先级任务的TCB 地址 LDR r6, addr_OSTCBHighRdy LDR r6, [r6] LDR sp, [r6] ;得到新任务的堆栈指针 ; OSTCBCur = OSTCBHighRdy STR r6, [r4] ; 设置当前新任务的TCB 地址set new current task TCB address LDMFD sp!, {r4} MSR SPSR_cxsf, r4 LDMFD sp!, {r4} MSR CPSR_cxsf, r4 LDMFD sp!, {r0-r12, lr, pc} （3）OSIntCtxSw（）；中断级的任务切换函数 LDMIA sp!,{a1-v1, lr} SUBS pc, lr, #4 SUB lr, lr, #4 MOV r12, lr MRS lr, SPSR AND lr, lr, #0xFFFFFFE0 ORR lr, lr, #0xD3 MSR CPSR_cxsf, lr （4）OSTickISR（）；中断服务函数 STMDB sp!,{r0-r11,lr} ;interrupt disable(not nessary) mrs r0, CPSR orr r0, r0, #0x80 ; 设置中断禁止标 msr CPSR_cxsf, r0 ;中断结束 ; rI_ISPC= BIT_TIMER0; LDR r0, =I_ISPC LDR r1, =BIT_TIMER0 STR r1, [r0] BL IrqStart BL OSTimeTick BL IrqFinish LDR r0, =need_to_swap_context LDR r2, [r0] CMP r2, #1 LDREQ pc, =_CON_SW 完成了上述工作以后，μCOS-II 就可以正常运行在ARM 处理器上了。