请教 PID参数调节

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yangzeyu 发表于 2009/3/14 9:11:19 精华 1262 查看 3 回复 [上一主题] [下一主题]

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小弟现在在用51做自动寻迹小车这两天对PID的理论有了些许的了解但对于具体到控制舵机转向怎么来调节Kp，Ki，Kd三个参数还很是困惑！！！
关于参数调节理论上的东西我也看过不少资料但对于小车具体的调节还没有个完整而又清晰的思路很是郁闷啊

望有相关调节经验的高手指点下啊不胜感激！！！

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captain   |   当前状态：离线

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captain   发表于 2009/3/11 15:08:54

先把Kp调到1/3处
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引用 captain 2009/3/11 15:08:54 发表于2楼的内容
yangzeyu   |   当前状态：离线

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yangzeyu   发表于 2009/3/11 19:13:20

就是在白色跑道上寻迹黑线    用传感器根据一定的采样周期从赛道采集黑线信息       来控制舵机转向！！
嘿嘿老兄以前调过类似的么    要怎么下手去调啊    我现在就是不知道怎么下手   需要先用软件仿真么？？？
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引用 yangzeyu 2009/3/11 19:13:20 发表于3楼的内容
dongning   |   当前状态：离线

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dongning   发表于 2009/3/14 9:11:19

我对你的问题不是很清楚，我调节过温度的PID参数，根据我对你问题的猜测说一下我的想法

首先对你的问题做出如下假定：

信号采集，当小车完全沿着黑线走的时候会采集到一个信号量K0，当偏离黑线时采集到的信号为K1

转向控制，通过单片机可以调节小车的转向，控制量可能是模拟量或数字量

然后就是根据K1与K0的偏差来调节小车转向的控制量，首先将Kp设定为0.1（视你系统的反应速度定），Ki、Kd为0来控制小车转向，调节Kp的大小，直到小车基本能围绕黑线摆动，然后增加Ki项，增加此项的作用就是使变化趋于平缓，此时小车已基本能沿黑线运动，最后增加Kd，起作用加快调节速度。

希望能对你有所帮助

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引用 dongning 2009/3/14 9:11:19 发表于4楼的内容

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