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[摘要］了解近十年来国外通用变频器的技术发展对于深入了解交流传动与控制技术的发展走向以及如何站
在高起点上结合我国国情开发我国自己的产品都具有十分积极的意义。
1. 前言
交流传动与控制技术是目前发展最为迅速的技术之一，这是和冉力电子器件制造技术、变流技术控制技术
以及微型计算机和大规模集成电路的飞速发展密切相关。
通用变频器作为早个商品开始在国内上市，是近十年的事，销售额逐年增加，于今全年有超过数十亿元
（RMB）的市场。其中．各种进口品牌居多，功率小至百瓦大至数千千瓦；功能简易或复杂；精度低或高；
响应慢或快：有PG（测速机）或无PG;有噪音或无噪音等等。
对于许多用户来说,这十年中经历了多次更新，现所使用的变频器大都属于目前最为先进的机型如果从应用
的角度来说，我们的水准与发达国家没有什么两样。作为国内制造商,通过这十年来对国外的先进技术进行
销化，也正在积极地进行国产变频器的自主开发．努力追赶世界发达国家的水平。
回顾近十年来国外通用变频器技术的发展对于深入了解交流传动与控制技术的走向，以及如何站在高起点
上结合我国国情开发我国自己的产品应该说具有十分积极的意义.
2.关于功率器件
变频技术是建立在电力电子技术基础之上的。在低压交流电动机的传动控制中，应用最多的功率器件有
GTO、GTR、IGBT 以及智能模块IPM(Intelligent Power Module），后面二种集GTR 的低饱和电压特性和
MOSFET 的高频开关特性于一体是目前通用变频器中最广泛使用的主流功率器件。IGBT 集射电压Vce 可
＜3V,频率可达到20KHZ,内含的集射极间超高速二极管Trr 可达150ns,1992 年前后开始在通用变频器中得
到广泛应用。其发展的方向是损耗更低,开关速度更快、电压更高,容量更大(3.3KV、 1200A), 目前，采用沟
道型栅极技术、非穿通技术等方法大幅度降低了集电极一发射极之间的饱和电压[VCE（sat)]的第四代IGBT
也已问世。
第四代IGBT 的应用使变频器的性能有了很大的提高。其一是ICBT 开关器件发热减少，将曾占主回路发热
50－70％的器件发热降低了30％。其二是高载波控制，使输出电流波形有明显改善；其三是开关频率提高，
使之超过人耳的感受范围，即实现了电机运行的静青化；其四是驱动功率减少，体积趋于更小。而IPM 的
投入应用比IGBT 约晚二年，由于IPM 包含了1GBT 芯片及外围的驱动和保护电路．甚至还有的把光耦也
集成于一体，因此是种更为好用的集成型功率器件，目前，在模块额定由流10－600A 范围内，通用变频
器均有采用IPM 的趋问，其优点是：
（l）开关速度快，驱动电流小，控制驱动更为简单。
〔2)内含电流传感器，可以高效迅速地检测出过电流和短路电流，能对功率芯片给予足够的保护，故障率
大大降低。
（3）由于在器件内部电源电路和驱动电路的配线设计上做到优化，所以浪涌电压，门极振荡，噪声引起的
干扰等问题能有效得到控制。
（4）保护功能较为丰富，如电流保护、电压保护、温度保护一应俱全，随着技术的进步，保护功能将进一
步日臻完善。
（5｝IPM 的售价已逐渐接近IGBT．而计人采用IPM 后的开关电源容量、驱动功率容量的减小和器件的节
省以及综合性能提高等因素后在许多场合其性价比已高过IGBT，有很好的经济性。
为此IPM 除了在工业变频器中被大量采用之后，经济型的IPM 在近年内也开始在一些民用品如家用空调变
频器，冰箱变频器、洗衣机变频器中得到应用。IPM 也在向更高的水平发展，日本三菱电机最近开发的专
用智能模块ASIPM 将不需要外接光耦，通过内部自举电路可单电源供电并采用了低电感的封装技术，在实
现系统小型化，专用化，高性能，低成本方面又推进了一步。
3.关于控制方式
早期通用变频器如东芝TOSVERT－130 系列、FUJI FVRG5／P5 系列，SANKEN SVF 系列等大多数为开环
恒压比（V／F=常数）的控制方式．其优点是控制结构简单、成本较低，缺点是系统性能不高，比较适合
应用在风机、水泵调这场合。具体来说，其控制曲线会随着负载的变化而变化；转矩响应慢，电视转矩利
用率不高，低速时因定子电阻和逆变器死区效应的存在而性能下降稳定性变差等。对变频器U／F 控制系
统的改造主要经历了三个阶段；
第一阶段： ①八十年代初日本学者提出了基本磁通轨迹的电压空间矢量（或称磁通轨迹法）。该方法以三相波形的整体生成效果为前提，以逼近电机气隙的理想圆形旋转磁场轨迹为目的，一次生成二相调制波形。这种方法被称为电压空间矢量控制。典型机种如1989 年前后进入中国市场的FUJI （富士）FRN5OOOG5/P5、SANKEN （三垦）MF 系列等； ②引入频率补偿控制，以消除速度控制的稳态误差； ③基于电机的稳态模型，用直流电流信号重建相电流，如西门子MicroMaster 系列,由此估算出磁链幅值，并通过反馈控制来消除低速时定子电阻对性能的影响； ④将输出电压、电流进行闭环控制，以提高动态负载下的电压控制精度和稳定度，同时也一定程度上求得电流波形的改善。这种控制方法的另一个好处是对再生引起的过电压、过电流抑制较为明显，从而可以实现快速的加减速；之后，1991 年由富士电机推出大家熟知的FVR 与 FRNG7／P7 系列的设计中，不同程度融入了②3．④项技术，因此很具有代表性。三菱日立，东芝也都有类似的产品。然而，在上述四种方法中，由于未引入转矩的调节，系统性能没有得到根本性的改善. 第二阶段：矢量控制。也称磁场定向控制。它是七十年代初由西德 F.Blasschke 等人首先提出，以直流电动机和交流电动机比较的方法分析阐述了这一原理，由此开创了交流电动机等效直流电动机控制的先河。它使人们看到交流电动机尽管控制复杂，但同样可以实现转矩、磁场独立控制的内在本质。矢量控制的基本点是控制转子磁链，以转子磁通定向，然后分解定子电流，使之成为转矩和磁场两个分量，经过坐标变换实现正交或解耦控制。但是，由于转子磁链难以准确观测，以及矢量变换的复杂性，使得实际控制效果往往难以达到理论分析的效果，这是矢量控制技术在实践上的不足。此外．它必须直接或间接地得到转子磁链在空间上的位置才能实现定子电流解耦控制，在这种矢量控制系统中需要配留转子位置或速度传感器，这显然给许多应用场合带来不便。仅管如此，矢量控制技术仍然在努力融入通用型变频器中， 1992 年开始，德国西门子开发了6SE70 通用型系列，通过FC、VC、SC 板可以分别实现频率控制、矢量控制、伺服控制。1994 年将该系列扩展至315KW 以上。目前，6SE70 系列除了200KW 以下价格较高，在 200KW 以上有很高的性价比。第三阶段： 1985 年德国鲁尔大学Depenbrock 教授首先提出直接转矩控制理论（Direct Torque Control 简称DTC）。直接转矩控制与矢量控制不同，它不是通过控制电流、磁链等量来间接控制转矩，而是把转矩直接作为被控量来控制。转矩控制的优越性在于：转矩控制是控制定子磁链，在本质上并不需要转速信息；控制上对除定子电阻外的所有电机参数变化鲁棒性良好；所引入的定子磁键观测器能很容易估算出同步速度信息。因而能方便地实现无速度传感器化。这种控制方法被应用于通用变频器的设计之中，是很自然的事，这种控制被称为无速度传感器直接转矩控制。然而，这种控制依赖于精确的电机数学模型和对电机参数的自动识别（Identification 向你ID),通过ID 运行自动确立电机实际的定子阻抗互感、饱和因素、电动机惯量等重要参数，然后根据精确的电动机模型估算出电动机的实际转矩、定子碰链和转子速度，并由磁链和转矩的Band －Band 控制产生PWM 信号对逆变器的开关状态进行控制。这种系统可以实现很快的转矩响应速度和很高的速度、转矩控制精度。 1995 年ABB 公司首先推出的ACS600 直接转矩控制系列，已达到<2ms 的转矩响应速度在带PG 时的静态速度精度达土O.01%，在不带PG 的情况下即使受到输入电压的变化或负载突变的影响，向样可以达到正负0.1％的速度控制精度。其他公司也以直接转矩控制为努力目标，如安川VS －676H5 高性能无速度传感器矢量控制系列，虽与直接转矩控制还有差别，但它也已做到了100ms 的转矩响应和正负0.2%（无PG）,正负0.01％（带 PG）的速度控制精度，转矩控制精度在正负3％左右。其他公司如日本富士电机推出的FRN 5000G9／P9 以及最新的 FRN5000Gll／P11 系列出采取了类似无速度传感器控制的设计，性能有了进一步提高，然而变频器的价格并不比以前的机型昂贵多少。控制技术的发展完全得益于微处理机技术的发展，自从1991 年INTEL 公司推出8X196MC 系列以来，专门用于电动机控制的芯片在品种、速度、功能、性价比等方面都有很大的发展。如日本三菱电机开发用于电动机控制的M37705、M7906 单片机和美国德州仪器的TMS320C240DSP 等都是颇具代表性的产品。
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在高起点上结合我国国情开发我国自己的产品都具有十分积极的意义。
1. 前言
交流传动与控制技术是目前发展最为迅速的技术之一，这是和冉力电子器件制造技术、变流技术控制技术
以及微型计算机和大规模集成电路的飞速发展密切相关。
通用变频器作为早个商品开始在国内上市，是近十年的事，销售额逐年增加，于今全年有超过数十亿元
（RMB）的市场。其中．各种进口品牌居多，功率小至百瓦大至数千千瓦；功能简易或复杂；精度低或高；
响应慢或快：有PG（测速机）或无PG;有噪音或无噪音等等。
对于许多用户来说,这十年中经历了多次更新，现所使用的变频器大都属于目前最为先进的机型如果从应用
的角度来说，我们的水准与发达国家没有什么两样。作为国内制造商,通过这十年来对国外的先进技术进行
销化，也正在积极地进行国产变频器的自主开发．努力追赶世界发达国家的水平。
回顾近十年来国外通用变频器技术的发展对于深入了解交流传动与控制技术的走向，以及如何站在高起点
上结合我国国情开发我国自己的产品应该说具有十分积极的意义.
2.关于功率器件
变频技术是建立在电力电子技术基础之上的。在低压交流电动机的传动控制中，应用最多的功率器件有
GTO、GTR、IGBT 以及智能模块IPM(Intelligent Power Module），后面二种集GTR 的低饱和电压特性和
MOSFET 的高频开关特性于一体是目前通用变频器中最广泛使用的主流功率器件。IGBT 集射电压Vce 可
＜3V,频率可达到20KHZ,内含的集射极间超高速二极管Trr 可达150ns,1992 年前后开始在通用变频器中得
到广泛应用。其发展的方向是损耗更低,开关速度更快、电压更高,容量更大(3.3KV、 1200A), 目前，采用沟
道型栅极技术、非穿通技术等方法大幅度降低了集电极一发射极之间的饱和电压[VCE（sat)]的第四代IGBT
也已问世。
第四代IGBT 的应用使变频器的性能有了很大的提高。其一是ICBT 开关器件发热减少，将曾占主回路发热
50－70％的器件发热降低了30％。其二是高载波控制，使输出电流波形有明显改善；其三是开关频率提高，
使之超过人耳的感受范围，即实现了电机运行的静青化；其四是驱动功率减少，体积趋于更小。而IPM 的
投入应用比IGBT 约晚二年，由于IPM 包含了1GBT 芯片及外围的驱动和保护电路．甚至还有的把光耦也
集成于一体，因此是种更为好用的集成型功率器件，目前，在模块额定由流10－600A 范围内，通用变频
器均有采用IPM 的趋问，其优点是：
（l）开关速度快，驱动电流小，控制驱动更为简单。
〔2)内含电流传感器，可以高效迅速地检测出过电流和短路电流，能对功率芯片给予足够的保护，故障率
大大降低。
（3）由于在器件内部电源电路和驱动电路的配线设计上做到优化，所以浪涌电压，门极振荡，噪声引起的
干扰等问题能有效得到控制。
（4）保护功能较为丰富，如电流保护、电压保护、温度保护一应俱全，随着技术的进步，保护功能将进一
步日臻完善。
（5｝IPM 的售价已逐渐接近IGBT．而计人采用IPM 后的开关电源容量、驱动功率容量的减小和器件的节
省以及综合性能提高等因素后在许多场合其性价比已高过IGBT，有很好的经济性。
为此IPM 除了在工业变频器中被大量采用之后，经济型的IPM 在近年内也开始在一些民用品如家用空调变
频器，冰箱变频器、洗衣机变频器中得到应用。IPM 也在向更高的水平发展，日本三菱电机最近开发的专
用智能模块ASIPM 将不需要外接光耦，通过内部自举电路可单电源供电并采用了低电感的封装技术，在实
现系统小型化，专用化，高性能，低成本方面又推进了一步。
3.关于控制方式
早期通用变频器如东芝TOSVERT－130 系列、FUJI FVRG5／P5 系列，SANKEN SVF 系列等大多数为开环
恒压比（V／F=常数）的控制方式．其优点是控制结构简单、成本较低，缺点是系统性能不高，比较适合
应用在风机、水泵调这场合。具体来说，其控制曲线会随着负载的变化而变化；转矩响应慢，电视转矩利
用率不高，低速时因定子电阻和逆变器死区效应的存在而性能下降稳定性变差等。对变频器U／F 控制系
统的改造主要经历了三个阶段；
第一阶段： ①八十年代初日本学者提出了基本磁通轨迹的电压空间矢量（或称磁通轨迹法）。该方法以三相波形的整体生成效果为前提，以逼近电机气隙的理想圆形旋转磁场轨迹为目的，一次生成二相调制波形。这种方法被称为电压空间矢量控制。典型机种如1989 年前后进入中国市场的FUJI （富士）FRN5OOOG5/P5、SANKEN （三垦）MF 系列等； ②引入频率补偿控制，以消除速度控制的稳态误差； ③基于电机的稳态模型，用直流电流信号重建相电流，如西门子MicroMaster 系列,由此估算出磁链幅值，并通过反馈控制来消除低速时定子电阻对性能的影响； ④将输出电压、电流进行闭环控制，以提高动态负载下的电压控制精度和稳定度，同时也一定程度上求得电流波形的改善。这种控制方法的另一个好处是对再生引起的过电压、过电流抑制较为明显，从而可以实现快速的加减速；之后，1991 年由富士电机推出大家熟知的FVR 与 FRNG7／P7 系列的设计中，不同程度融入了②3．④项技术，因此很具有代表性。三菱日立，东芝也都有类似的产品。然而，在上述四种方法中，由于未引入转矩的调节，系统性能没有得到根本性的改善. 第二阶段：矢量控制。也称磁场定向控制。它是七十年代初由西德 F.Blasschke 等人首先提出，以直流电动机和交流电动机比较的方法分析阐述了这一原理，由此开创了交流电动机等效直流电动机控制的先河。它使人们看到交流电动机尽管控制复杂，但同样可以实现转矩、磁场独立控制的内在本质。矢量控制的基本点是控制转子磁链，以转子磁通定向，然后分解定子电流，使之成为转矩和磁场两个分量，经过坐标变换实现正交或解耦控制。但是，由于转子磁链难以准确观测，以及矢量变换的复杂性，使得实际控制效果往往难以达到理论分析的效果，这是矢量控制技术在实践上的不足。此外．它必须直接或间接地得到转子磁链在空间上的位置才能实现定子电流解耦控制，在这种矢量控制系统中需要配留转子位置或速度传感器，这显然给许多应用场合带来不便。仅管如此，矢量控制技术仍然在努力融入通用型变频器中， 1992 年开始，德国西门子开发了6SE70 通用型系列，通过FC、VC、SC 板可以分别实现频率控制、矢量控制、伺服控制。1994 年将该系列扩展至315KW 以上。目前，6SE70 系列除了200KW 以下价格较高，在 200KW 以上有很高的性价比。第三阶段： 1985 年德国鲁尔大学Depenbrock 教授首先提出直接转矩控制理论（Direct Torque Control 简称DTC）。直接转矩控制与矢量控制不同，它不是通过控制电流、磁链等量来间接控制转矩，而是把转矩直接作为被控量来控制。转矩控制的优越性在于：转矩控制是控制定子磁链，在本质上并不需要转速信息；控制上对除定子电阻外的所有电机参数变化鲁棒性良好；所引入的定子磁键观测器能很容易估算出同步速度信息。因而能方便地实现无速度传感器化。这种控制方法被应用于通用变频器的设计之中，是很自然的事，这种控制被称为无速度传感器直接转矩控制。然而，这种控制依赖于精确的电机数学模型和对电机参数的自动识别（Identification 向你ID),通过ID 运行自动确立电机实际的定子阻抗互感、饱和因素、电动机惯量等重要参数，然后根据精确的电动机模型估算出电动机的实际转矩、定子碰链和转子速度，并由磁链和转矩的Band －Band 控制产生PWM 信号对逆变器的开关状态进行控制。这种系统可以实现很快的转矩响应速度和很高的速度、转矩控制精度。 1995 年ABB 公司首先推出的ACS600 直接转矩控制系列，已达到<2ms 的转矩响应速度在带PG 时的静态速度精度达土O.01%，在不带PG 的情况下即使受到输入电压的变化或负载突变的影响，向样可以达到正负0.1％的速度控制精度。其他公司也以直接转矩控制为努力目标，如安川VS －676H5 高性能无速度传感器矢量控制系列，虽与直接转矩控制还有差别，但它也已做到了100ms 的转矩响应和正负0.2%（无PG）,正负0.01％（带 PG）的速度控制精度，转矩控制精度在正负3％左右。其他公司如日本富士电机推出的FRN 5000G9／P9 以及最新的 FRN5000Gll／P11 系列出采取了类似无速度传感器控制的设计，性能有了进一步提高，然而变频器的价格并不比以前的机型昂贵多少。控制技术的发展完全得益于微处理机技术的发展，自从1991 年INTEL 公司推出8X196MC 系列以来，专门用于电动机控制的芯片在品种、速度、功能、性价比等方面都有很大的发展。如日本三菱电机开发用于电动机控制的M37705、M7906 单片机和美国德州仪器的TMS320C240DSP 等都是颇具代表性的产品。