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安川机械手的IO信号分类包括机器人通用输入、机器人通用输出、外部输入、外部输出、机器人专用输入、机器人专用输出、接口面板输入、辅助继电器和机器人控制状态信号。
机器人通用输入：通过程序内的输入命令查看的信号，范围从00010到05127。
机器人通用输出：通过程序内的输出命令输出的信号，范围从10010到15127。
外部输入：与外部输入端子相对应的编号，范围从20010到25127。
外部输出：与外部输出端子相对应的编号，范围从30010到35127。
机器人专用输入：用于机器人动作件等变更的信号，范围从40010到42567。
机器人专用输出：用于通知机器人动作模式及状态的信号，范围从50010到55127。
接口面板输入：用于通知接口面板状态的信号，范围从60010到60647。
辅助继电器：并行I/O内部的辅助继电器，范围从70010到79997。
机器人控制状态信号：用于监控机器人控制部的硬件性信号状态，范围从80010到85127。
这些分类提供了详细的信号分配和功能描述，有助于用户根据具体需求配置和使用安川机械手的I/O信号。
