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伺服控制的机器人一般又可细分为连续轨迹控制类和点位(点到点)控制类。但无论哪一类，都要对有关位置和速度(以及可能的其他一些物理量)的信息进行连续监测并反馈到与机器人各关节有关的控制系统中去。因此，各轴都是闭环的。闭环控制的应用使机械手的构件能按指令在各轴行程范围内的任何位置移动。此外，还可以控制不同轴上的运动在运动端点之间的速度、加速度、负加速度和冲击(即加速度对时间的导数)，因此，可以大大降低机械手的振动。伺服控制机器人具有以下特点： 与非伺服控制机器人比较，有较大的记忆存储容量。这就意味着能存储较多点的地址，因而运行可更为复杂平稳。编制和存储的程序可以超过一个，因而机器人可以有不同用途，并且转换程序所需的停机时间极短。 机械手端部可按三个不同类型的运动方式移动：点到点(此时，运动的端点是重要的，而连接两点的轨迹则不然)、直线[此时，重要的是使机械手上某一规定的位置，通常称为工具点，从初始点到最终点按直线性方式移动(在三维空间中)]或连续轨迹，此时，沿轨迹的所有点都被连接起来，使瞬时位置与无论空间或时间的导数(即速度)都是连续的。请注意，不是每台伺服控制机器人都能执行直线和连续轨迹运动。同样，如果示教时经过预定轨迹各点的速率相同，也不可能总是维持恒定的轨迹速度。 在机械部件允许的极限范围内，位置精度可通过调整伺服回路中相应放大器的增益加以变动。 显然1985年前市场曾销售过至少一类使用气动伺服装置的机器人、但现在关节执行器通常是液压阀／活塞机构或伺服机构。 编程工作一般以示教模式完成．机械手以人工控制方式移动到一系列预定点，每个点的坐标就存入机器人的存储器中。某些较先进的系统有一套专用的计算机语言，使所存储的点用于不同运动、轨迹、取向。 有可能给每个铀编制程序，使之可沿整个行程到达几乎任何一点。因而，就给用者提供了选挥运动形式的极大的灵活性。另外，所谓“协同运动”也可以实现，让两个或两个以上的关节同时移动，使机械手的端部描绘出一条极为复杂的轨迹：此类机器人几个轴之间的协调动作，在小型或微型计算机控制下自动进行。 可能发出转移操作指令，通过此方法．机械手能按外部传感器获得的信息，采取可供选择的另外之动作。例如，出于输入机构的差错故障，工作台上某类部件没有出现，机器人就可能重复各组特殊的移动动作。此能力是机器人控制器中广泛应用微处理器的结果。 与非伺服控制机器人相比较，由于伺服控制机器人具有较为复杂的控制器、计算机和机械结构，故价格可能贵些、可*性可能稍差些。虽如此，其巨大的机动灵活性还是具有极强的吸引力。 下面给出通用伺服控制机器人的典型操作程序(假定在程序执行之前，各预定点的特征量已经过示教并存人存储器中)： (1)程序开始处机械手所有关节的实际位置都来自适当配置的传感器。主计算机给各铀发出预定的位置信号(指令)； (2)各关节对实际位置和预定位置进行比较，产生一“误差”信号，此信号用来驱动各个关节的执行器； (3)机器人机械手的各构件开始移动。其位置、速度以及任何其他动力学参数被监测或评估出来(再一次利用相应的传感器)，从而信息被用于自动修正误差信号； (4)各轴的误差值号均为0时，构件停止移动，故机械手也就到达预定点； (5)主计算机随之发出下一个示教过的点的位置信号，重复上述各步骤。此步骤继续下去，直到所有的预定点均已达到(或动作完成)。