-
-
手机阅读
#include <mwio3.h>
/* AD的range設定 */
#define CH0_RANGE 400.0 /* CH0 range for vu */
#define CH1_RANGE 400.0 /* CH1 range for vw */
#define CH2_RANGE 50.0 /* CH2 range for iu */
#define CH3_RANGE 50.0 /* CH3 range for iw */
#define CH4_RANGE 400.0 /* CH4 range for E */
#define CH5_RANGE 50.0 /* CH5 range for Idc */
#define CH6_RANGE 10.0 /* CH6 range for CH6 */
#define CH7_RANGE 10.0 /* CH7 range for CH7 */
/* 数值设定 */
#define PI(n) 3.14159265358979 * n /* 圆周率*π */
#define BDN 0 /* */
#define CH 0 /* */
#define tr 0.084904545 /* L2/r2 转子时间常数 */
#define TM 200 /* 速度计算间隔[μs] */
#define FM 5000 /* 速度计算间隔[Hz] */
#define RESOLUTION 4000 /* encoder的P/R(1000) 4倍 */
#define r1 12.8 /* 等价电路常数 定子电阻r1 旋转后的值 */
#define r2 10.17 /* 等价电路常数 转子电阻r2 */
#define l1 0.033645354 /* 等价电路常数 定子电感 l1' */
#define l2 0.033645354 /* 等价电路常数 转子电感 l2' */
#define Lm 0.553222582 /* 等价电路常数 励磁电感 M' */
#define L1 0.863479227 /* 等价电路常数（2相机） 有效电感 L1 = l1' + 3/2 * M' */
#define L2 0.863479227 /* 等价电路常数（2相机） 有效电感 L2 = l2' + 3/2 * M' */
#define M 0.829833873 /* 等价电路常数（2相机） 励磁电感 M = 3/2 * M' */
/* AD变换读取用变量 */
float vu, vw; /* 电压传感器变量 */
float iu, iv, iw; /* 电流传感器变量 */
float E; /* 直流电压变量 */
float Idc; /* 直流电流变量 */
float CH6, CH7; /* 未使用变量 */
/* 电压指令变量 */
float u, v, w; /* 电压指令变量 */
float d, q, a, b; /* 电压指令变量、dq, ab轴 */
float *pu, *pv, *pw, *pa, *pb; /* 电压指令变量、dq, ab軸指针 */
float umax, umin; /* u相电压指令变量 最大值，最小值 */
float vmax, vmin; /* v相电压指令变量 最大值，最小值 */
float wmax, wmin; /* w相电压指令变量 最大值，最小值 */
float flux, torque; /* 磁通指令，转矩指令 */
float K_torque; /* 转矩指令系数 */
float K_d, K_q; /* 电压指令系数 */
float K_v; /* 电压指令系数 */
float K;
/* 电流反馈变量 */
float id, iq, ia, ib; /* 电流反馈 */
float *pia, *pib, *pid, *piq; /* 电流反馈指针 */
float id_ref, iq_ref; /* 电流指令 */
float kp_i, ki_i, kd_i, t_i; /* PID计算常数 */
mwPID *ppid_iu, *ppid_iw; /* PID构造体的指针(iu, iw) */
/* PWM变量 */
float DeadT; /* deadtime */
float Fc; /* 载波频率 */
float Status; /* 1:ON, 0:OFF */
/* 速度计算变量 */
volatile int counter, count, pin; /* 计算用 */
float cnt0, cntn; /* 计数值 */
float counterS; /* 旋转方向的调整 */
float dcnt; /* 计数的增加 */
float dcntmax; /* 计数增加的最大值 */
float rpm; /* 速度[rpm] */
float Krpm; /* 速度计算常数 */
float omega_r; /* 转子速度 */
float Komega_r; /* 转子角速度计算常数 */
float omega_ref; /* 转速指令(rad/s) 根据rpm_ref计算 */
float rpm_ref; /* 转数指令(rpm) */
float omega_limit; /* 转数指令上限 */
float omega_min; /* 转数指令下限 */
/* 角度计算变量 */
float omega_s; /* 滑动频率 */
float omega_e; /* 电源角频率 */
float theta; /* 角度(dq转换) */
interrupt void z_int(void) /* 中断处理 */
{
counter++; /* Add variable 'counter' */
watch_data(); /* 波形观测函数 */
}
interrupt void carrier_int(void) /* 中断处理 */
{
/* 0组 */
pev_ad_start(0, 0); /* AD转换开始函数 */
while(pev_ad_in_st(0, 0)); /* AD转换器状态读取函数 */
pev_ad_in_grp(0, 0, &vu, &vw, &iu, &iw); /* AD转换值输入函数 */
/* 1组 */
pev_ad_start(0, 1); /* AD转换开始函数 */
while(pev_ad_in_st(0, 1)); /* AD转换器状态读取函数 */
pev_ad_in_grp(0, 1, &E, &Idc, &CH6, &CH7); /* AD转换值输入函数 */
iu = iu + 0.24; /* 电流误差调整 */
iw = iw + 0.08; /* 电流误差调整 */
iv = -iu - iw; /* iu + iw + iv = 0 */
mwPIDcal(ppid_iu, iu); /* PID计算(iu) */
mwPIDcal(ppid_iw, iw); /* PID计算(iw) */
uw2ab(iu, iw, pia, pib); /* 3相/2相坐标转换函数 */
ab2dq(ia, ib, theta, pid, piq); /* 旋转/静止坐标转换函数 */
omega_ref = rpm_ref / (PI(2) * 60); /* 速度指令转换(rpm → rad/s) */
if(omega_ref > omega_limit) {omega_ref = omega_limit;} /* 速度指令的上限与下限 */
if(omega_ref < omega_min)
{
omega_ref = omega_ref - omega_min;
if(omega_e < omega_min)
{
Status = 0.0;
pev_inverter_stop_pwm(BDN, CH); /* 3相PWM停止函数 */
}
}
else { Status = 1.0; }
torque = K_torque * (omega_ref - omega_r); /* 转矩指令计算 */
if( torque > 0.5 ) {torque = 0.5;} /* 转矩上限 */
id_ref = flux / M; /* d轴电流指令值 id = φ2 / M */
iq_ref = (torque * L2) / (2 * M * flux); /* q轴电流指令值 iq = (τ * L2) / (极对数(2) * M * φ2) */
d = K * (K_d * (id_ref - id) + r1 * id - omega_e * l1 * iq); /* d轴电压指令值 */
q = K * (K_q * (iq_ref - iq) + omega_e * l1 * id + r1 * iq + ((omega_e * M * M) / L2) * id); /* q轴电压指令值 */
dq2ab(d, q, theta, pa, pb); /* 静止/旋转坐标转换函数 */
ab2uvw(a, b, pu, pv, pw); /* 2相/3相坐标转换函数 */
if(u > umax) {u = umax;}
if(u < umin) {u = umin;}
if(v > vmax) {v = vmax;}
if(v < vmin) {v = vmin;}
if(w > wmax) {w = wmax;}
if(w < wmin) {w = wmin;}
pev_inverter_set_uvw(BDN, CH, u, v, w); /* 3相PWM生成器指令输出函数 */
if(Status == 1.0) {pev_inverter_start_pwm(BDN, CH);} /* 3相PWM开始函数 */
watch_data();
}
interrupt void rpm_timer0(void) /* 中断处理 */
{
cnt0 = cntn;
cntn = pev_abz_read(BDN); /* 计数器值读取函数 */
dcnt = cntn - cnt0;
if(dcnt > dcntmax) {dcnt = dcnt - RESOLUTION;}
else if(dcnt < -dcntmax) {dcnt = dcnt + RESOLUTION;}
if(dcnt <= 0.0) { dcnt = (-1.0) * dcnt;} /* 绝对值 */
rpm = Krpm * dcnt;
omega_r = Komega_r * dcnt;
omega_e = omega_r + (1.0 / tr) * (iq_ref / id_ref);
theta += TM * 0.000001 * omega_e; /* 积分器(θ = θ + Δt * wr) Δt是采样间隔 */
if(theta > PI(2.0)) {theta -= PI(2.0);}
else if (theta < -PI(2.0)) {theta += PI(2.0);}
if(Status == 0.0) {theta = 0.0;}
watch_data();
}
void main(void) /* 变量初始化 */
{
Fc = 5000.0; /* 载波频率[Hz] */
DeadT = 3.5; /* deadtime[μs] */
flux = 0.7735;
torque = 0.0; /* 转矩初始值 */
kp_i = 1.0; /* PID 比例系数 */
ki_i = 1.0; /* PID 积分系数 */
kd_i = 0.0; /* PID 微分系数 */
t_i = 1 / (2 * Fc); /* PID 低通滤波器时间常数 */
K_d = 0.2;
K_q = 0.2;
K_torque = 1.0; /* 转矩指令系数 */
K = 0.04;
umax = vmax = wmax = 0.99;
umin = vmin = wmin = -0.99;
omega_limit = 52.36; /* 速度上限 */
omega_min = 0.0628; /* 速度下限 */
dcnt = 0.0;
dcntmax = RESOLUTION * 0.5;
Krpm = 60.0 * FM / RESOLUTION;
Komega_r = PI(2) * FM / RESOLUTION;
pu = &u;
pv = &v;
pw = &w;
pa = &a;
pb = &b;
pia = &ia;
pib = &ib;
pid = &id;
piq = &iq;
/* 初始条件 */
d = 0.0;
q = 0.0;
id_ref = 0.0;
iq_ref = 0.0;
omega_ref = 0.0;
rpm_ref = 0.0;
counter = 0.0;
cnt0 = cntn = 0.0;
pin = 0.0;
u = v = w = 0.0;
vu = vw = 0.0;
iu = 0.0;
iw = 0.0;
iv = 0.0;
CH6 = CH7 = 0.0;
omega_s = omega_e = omega_r = 0.0;
theta = 0.0;
rpm = 0.0;
mwPIDinit(ppid_iu, kp_i, ki_i, kd_i, t_i, 1/Fc, 0.0, 0.0); /* PID函数的初始化 iu */
mwPIDinit(ppid_iw, kp_i, ki_i, kd_i, t_i, 1/Fc, 0.0, 0.0); /* PID函数的初始化 iw */
/* 1:ON SW, 0:OFF SW */
while(rpm_ref == 0.0) {Status = 0; watch_data();}
int_disable(); /* CPU中断处理禁止函数 */
pev_init(BDN); /* PEV板初始化 */
pev_inverter_init(BDN, CH, Fc, 1000.0*DeadT); /* PWM模式与载波频率的设定函数 */
pev_inverter_set_syncint(BDN, 1/Fc*4.0); /* 载波同期中断时间设定函数 */
pev_inverter_set_uvw(BDN, CH, 0, 0, 0); /* 3相PWM生成器指令值输出函数（初始值） */
int5_init_vector(carrier_int); /* 中断处理输入的中断处理函数指定函数 */
pev_inverter_enable_up_int5(BDN); /* 载波同期中断信号输出开始函数 */
int5_enable_int(); /* 外部中断处理输入许可函数 */
int_enable(); /* CPU中断处理许可函数 */
int6_init_vector(z_int); /* 中断处理输入的中断处理函数指定函数 */
pev_abz_set_mode(BDN, 0); /* 计数器的初始化函数 */
/* 0:オープンコレクタ入力, 1:差動入力 */
pev_abz_enable_int6(BDN); /* 计数器的Z中断处理许可函数 */
int6_enable_int(); /* 外部中断处理输入许可函数 */
wait(1000000.0/Fc); /* 等待时间的设定[μs] */
Status = 1.0;
pev_inverter_start_pwm(BDN, CH); /* 3相PWM开始 */
/* ADの初期化 */
pev_ad_set_range(0, 0, CH0_RANGE, CH1_RANGE, CH2_RANGE, CH3_RANGE); /* AD转换器的输入范围设定函数 组0 */
pev_ad_set_range(0, 1, CH4_RANGE, CH5_RANGE, CH6_RANGE, CH7_RANGE); /* AD转换器的输入范围设定函数 组1 */
timer0_init(TM); /* 计时器的初始化 */
timer0_init_vector(rpm_timer0); /* 计时器中断处理函数指定函数 */
timer0_start(); /* 计时器计算开始函数 */
timer0_enable_int(); /* 计时器中断处理许可函数 */
int_enable(); /* CPU中断处理许可函数 */
while(1)
{
pin = pev_abz_in_pin(BDN); /* 计数器输出状态函数 */
/* b0:A, b1:B, b2:Z */
watch_data();
}
}